始建于元代，因园中多竹而得名。元代，因园内筑有“胜概楼”，赵孟頫曾有诗描写其壮观，称“济南胜概天下少”。明隆庆副四年（1570），礼部尚书殷士儋归隐于此修建“川上精舍”，并易名“通乐园”，清康熙年间，济南诗人王苹在园内筑书室，名二十四泉草堂。现该园建筑为民国初年军阀张怀芝所修，故又名张家花园。1980年，市政府将其划归市园林局管理，对其进行了全面整修。1984年正式对外开放。1985年恢复和改建了西花园，并正式启用原名——万竹园，成为趵突泉公园的园中园。

    该园有3套院落，13个庭院，186间房屋，还有5桥4亭1花园及望水泉、东高泉、白云泉等名泉。园内建筑玲拢雅致，古朴清幽，颇具“清、幽、静、雅”的隐士之风。曲廊环绕，院院层进，空间一环扣一环，庭园一层深一层，有“庭院深深深几许”景致。溪流、池泉与院落建筑动静相映，形成院院相通，流水潆洄之景观。楼、台、亭、阁，参差错落，结构紧凑，布局讲究。石栏、门墩、门楣、墙面等处，分别有石雕、木雕、砖雕，雕刻细腻逼真，为万竹园“三绝”。园内还植有木瓜、石榴、玉兰、修竹、翠柏、芭蕉等多种花木。1986年被定为省级文物保护单位。1993年，被收入《中国传统民居建筑集》。1986年，设此园为当代著名大写意花鸟画家李苦禅纪念馆，常年展出李苦禅画作。纪念馆共有14个展室，总建筑面积3752平方米。现展出李苦禅书画作品400余件，其中《松鹰图》、《红梅花怒放》等，为画家晚年佳作，另有楹联“至圣无域泽天下，盛德有范垂人间”，系画家绝笔之作。此外，纪念馆中还展有李苦禅先生生前收藏的部分古字画及其生平照片、书信稿等。同时，纪念馆不定期举办各种书画联展，是中国书画名家纪念馆联馆会员之一。2002年，著名军旅雕塑家仇志海在万竹园杏院设立仇志海黑陶艺术陈列馆。